時間: 2017/8/1 19:25:36

剛性不足一般手段是提升增益，就是加大速度換比例增益（VP），但VP也是因為負載的關(guān)系是有極限了，太大了會不穩(wěn)定，高頻振動。如果鋼性已經(jīng)調(diào)到極限，可以嘗試以下兩個方法：一：機械有沒有改善的地方，把機械裝得好點，這樣伺服能跑得平穩(wěn)點。二：使用濾波器，主要是陷波濾波器，傳遞剛性低的系統(tǒng)，往往共振頻率低，這時候要找出共振頻率，用陷波把這個頻率的命令濾掉，VP跨過這個坎就能繼續(xù)提升了。安川有這個功能的，你可以嘗試下。如果你的負載太大，比如通用伺服慣量比超過到15倍了，那么是能力到頂了，該考慮機械改造了。通用伺服大于15倍，直驅(qū)大于50倍的應用，都是接近極限的用法，有可以跑起來的，但剛性一般都很低。

首先自動調(diào)整，動算出慣量比，調(diào)整免調(diào)整pn170=1400，主要調(diào)pN100，101 102.三個增益。如果有機械振動調(diào)pn409.先把pn408調(diào)有效----非標設備，跟著客戶來，你呢？----請問樓上做什么的啊，回答的很專業(yè)啊----忘了說，在能力范圍內(nèi)的話，先調(diào)整速度環(huán)的比例增益和積分常數(shù)，運