合股機是橡膠膠管行業的重要設備，金屬絲合股的質量直接影響膠管的品質安川 合股機由運動控制器，伺服控制器及電機，變頻器以及其它檢測開關等組成安川
系統的示意圖如下：

用PLC系統存在的難點
(1) 繞線機在換向處出現繞線不均勻、堆積；
(2)繞線機換向處出現螺旋紋，不平整；
(3)無法進行圓錐臺斜排爬坡繞線
難點分析
(1)換向處繞線不均勻、堆積情況出現主要是由于PLC的速度指令處理時間長（約10ms），沒有同步指令且無法實時刷新，響應速度不夠；
(2)換向處出現螺紋主要是因為繞線方式是以螺紋繞線方式，在最后一圈繞線后，需要進行半圈定位繞線；
(3) 圓錐臺斜排在爬坡時每圈需要增加一個線寬和線厚，那么每次繞線后都要進行計算，由于PLC運算時間過長，導致無法進行高速爬坡繞線運動控制
系統的算法如下：

解決方案
我公司的第一代產品采用安川的MP940專用運動控制器，MP940是1.5軸控制器，伺服控制器集成在MP940內，采用雙向RAM與控制器通訊，沒有延遲運動控制 內部有開關量I/O和一個模擬量輸出(控制變頻器)，用CP717軟件對控制器編程運動控制

系統經調試，效果良好合股機 控制柜電氣如下圖：

我公司為了降低OEM制造商的成本，（MP940價格較高且目前已停產）推出第二代產品，采用TRIO運動控制器替代MP940，可采用通用的伺服系統，極大的降低了成本，效果與第一代產品完全相同合股機